Zprovoznění FLOW-DECK pro CRAZYFLIE

Instalace firmware

Pro využívání komponenty FLOW-DECK se musí provést aktualizace firmwaru crazyflie. Tato aktualizace obsahuje aplikaci podpory FLOW-DECK a knihovnu pro využití Kalmanova filtru.

• Vypněte Crazyflie.
• Z adresy https://github.com/bitcraze/crazyflie-release/releases stáhněte poslední firmware.
• Spusťte klienta.
• Spusťte Crazyflie v zaváděcím režimu, tj. stisknutím tlačítka napájení po dobu 3 sekund.  Obě modré LED diody budou blikat.
• Vraťte se zpět do klienta Crazyflie a klikněte na nabídku Connect -> Bootloader.

• Klikněte na tlačítko "Spustit bootloader cold boot".  Po několika sekundách by se měl zobrazit stav "Připojeno k zavaděči".
• Klikněte na tlačítko "Procházet" a vyberte stažený soubor (zip) s firmwarem.
• Klikněte na tlačítko "Program". Indikace průběhu instalace firmware bude zobrazovat dva kroky nahrávání do crazyflie .
• Klikněte na tlačítko "Restart in firmware mode".  Crazyflie se restartuje a je aktualizován.
• Zavřete okno zavaděče.

Vzorový kód

import logging
import time

import cflib.crtp
from cflib.crazyflie.syncCrazyflie import SyncCrazyflie

# Only output errors from the logging framework
logging.basicConfig(level=logging.ERROR)

# Initialize the low-level drivers (don't list the debug drivers)
cflib.crtp.init_drivers(enable_debug_driver=False)

print("Scanning interfaces for Crazyflies...")
available = cflib.crtp.scan_interfaces()

print("Crazyflies found:")
for i in available:
    print(i[0])

if len(available) > 0:
    link_uri = available[0][0]
    print(link_uri)

if __name__ == '__main__':

    with SyncCrazyflie(link_uri) as scf:
        cf = scf.cf

        cf.param.set_value('kalman.resetEstimation', '1')
        time.sleep(0.1)
        cf.param.set_value('kalman.resetEstimation', '0')
        time.sleep(2)

        while True:
           cf.commander.send_hover_setpoint(0, 0, 10, 0.4)
           time.sleep(0.1)

Dron se bude vznášet na jednom místě.

Parametry send_hover_setpoint

sent_hover_setpoint(self, vx, vy, yaw, vz)

• vx - směr letu v ose X
• vy - směr letu v ose Y
• yaw - otáčení kolem osy
• vz - směr letu v ose Z, tj výška

Manévrování crazyflie

Existují čtyři hlavní směry pro ovládání kvadrokoptéry; Roll, Pitch, Yaw a Thrust.

• Roll - je to otáčení kolem vodorovné osy, která prochází quadcopter zezadu do přední strany. Pohybuje se doleva nebo doprava.
• Pitch - je to otáčení kolem vodorovné osy procházející kvadoptérou zleva doprava. To naklání Crazyflie a pohybuje se dopředu nebo dozadu.
• Yaw - je rotace kolem svislé osy. Tímto se otáčí quadcopter vlevo nebo vpravo. Yaw se používá při změně směru létání tím, že ukazuje přední část Crazyflie v různých směrech.
• Thrust - nastavuje výšku nebo výšku Crazyflie.